Родился в селе Барятино, ныне Пильнинского муниципального округа Нижегородской области. С мая 1920 года служил в Красной Армии. Окончил пулеметную школу Запасной армии Республики в городе Казань (1920 г.). Участник Гражданской войны. В послевоенный период продолжил службу в армии. Проходил переподготовку на Ленинградских бронетанковых Курсах усовершенствования командного состава РККА им. А.С. Бубнова, после возвращения с которых в дивизию назначен командиром отдельной автобронероты. Позднее исполнял должности командира отдельной роты регулирования, начальника штаба и командира танкового батальона. В июле 1939 года направлен на Дальний Восток в распоряжение 57-го стрелкового корпуса. Командиром отдельного танкового батальона в составе 36-й мотострелковой дивизии принимал участие в боях на реке Халхин-Гол. В мае 1941 года окончил Курсы усовершенствования высшего начальствующего состава при Военной академии механизации и моторизации РККА им. И.В. Сталина и был назначен начальником отдела автобронетанковых войск 17-й армии Забайкальского военного округа. С февраля 1942 года подполковник Воронков – заместитель начальника отдела автобронетанковых войск. Принимал участие в оборудовании оборонительных рубежей на границе с Китаем и Монголией. Непосредственно руководил подготовкой личного состава и техники к боевым действиям. С января 1945 года полковник Воронков воевал в должности заместителя командира по строевой части 1-го механизированного корпуса 2-й гвардейской танковой армии. Участвовал в Варшавско-Познанской и Восточно-Померанской наступательных операциях. В ходе Советско-японской войны 1945 года 61-я танковая дивизия под его командованием в составе 39-й армии Забайкальского фронта принимала участие в Хингано-Мукденской наступательной операции, прикрывая подступы к перевалам Большого Хингана. После окончания войны продолжал командовать этой дивизией. С 1947 года полковник танковых войск Воронков – в запасе. Жил в Горьком, похоронен на Бугровском кладбище. Награды: ордена Ленина (06.11.1945), Красного Знамени (17.11.1939, 03.11.1944), Суворова 2-й степени (31.08.1945), Отечественной войны 1-й степени (15.04.1945), медали.