Родился в деревне Чеусово, ныне Южского района Ивановской области, в семье крестьянина. До призыва на службу в Красную Армию в июне 1941 года, работал плотником в Южском леспромхозе. Участник Великой Отечественной войны. Воевал в составе инженерно-саперных подразделений на Ленинградском, а затем на 2-м Белорусском фронтах. Командир отделения разведки 173-го инженерно-саперного Ропшинского Краснознаменного батальона, 21-й инженерно-сапёрной бригады 2-й ударной армии 2-го Белорусского фронта сержант Воробьёв был награждён орденами Славы трёх степеней за подвиги, совершенные в боях на территории Эстонской ССР и Польши. После демобилизации в июле 1945 года, старшина Воробьёв вернулся в деревню Чеусово, где работал на стройке, затем – директором кирпичного завода. Позднее переехал поселок Маитная Володарского района Горьковской области (ныне не существует). Работал бригадиром плотников на лесоучастке № 6 на озере Сахар лесопромышленного комбината (ЛПК-195). С ликвидацией посёлка Маитная переехал в посёлок Фролищи. Избирался депутатом поселкового Совета депутатов трудящихся. Похоронен на кладбище посёлка Фролищи Володарского муниципального округа Нижегородской области. Награды: ордена Славы 1-й (29.06.1945), 2-й (30.03.1945), 3-й (12.10.1944) степени, Красной Звезды (27.08.1943), медали, в т. ч. «За отвагу» (11.02.1943).