Родился в городе Екатеринославе, ныне Днепр, Украина. С 1931 года служил в Красной Армии. Окончил Сумскую артиллерийскую школу им. М.В. Фрунзе (1933 г.). До начала войны служил курсовым командиром в Сумском артиллерийском училище. Участник Великой Отечественной войны с июля 1941 года. Воевал в должности командира 436-го легко-артиллерийского полка 10-й отдельной артиллерийской бригады 3-го Украинского фронта. Принимал участие во взятие Будапешта и Вены. После окончания войны продолжил службу в армии. С ноября 1956 года полковник артиллерии Мильковский – в запасе. Жил в городе Горьком, похоронен на кладбище «Стригино». Награды: ордена Ленина (30.12.1956), Красного Знамени (05.09.1944, 17.05.1951), Отечественной войны 1-й степени (02.01.1945, 31.01.1945), Богдана Хмельницкого 2-й степени (29.06.1945), Александра Невского (24.04.1944), медали, в т. ч. «За боевые заслуги» (03.11.1944).