Родился в селе Дмыничи, ныне Монастырщинского района Смоленской области. Работал в колхозе, счетоводом-кассиром в сельпо. В Красной Армии служил с июля 1941 года. Участник Великой Отечественной войны с апреля 1942 года. Командир бронетранспортёра отдельной разведывательной роты 20-й гвардейской механизированной бригады 8-го гвардейского механизированного корпуса 1-й гвардейской танковой армии 1-го Украинского фронта гвардии старший сержант Нестеров, отличился летом 1944 года в боях на территории Западной Украины и Польши. Во второй половине июля 1944 года при ведении разведки в тылу противника в районе сёл Ксаверувка, ныне Романовка, Сокальского района Львовской области Украины, разведчики под командованием Нестерова разгромили штаб немецкого артиллерийского полка, захватили ценные документы и в рукопашной схватке уничтожили несколько вражеских солдат и офицеров. В бою у деревни Потужица, ныне Готорица, той же области, Нестеров, зайдя с тыла, подобрался к дзоту и забросал его гранатами. Звание Героя Советского Союза присвоено 23 сентября 1944 года. В ноябре 1944 года был направлен в Ульяновское танковое училище. После окончания войны продолжил службу в армии. С июля 1967 года полковник Нестеров – в запасе. Жил в Нижнем Новгороде, похоронен на кладбище «Красная Этна». Награды: ордена Ленина (23.09.1944), Отечественной войны 1-й степени (06.04.1985), Красной Звезды (06.05.1944, 30.12.1956), медали, в т. ч. «За боевые заслуги» (19.11.1951). Память: на доме, где жил Герой (г. Нижний Новгород, Ленинский район, проспект Ленина, 43/1), установлена мемориальная доска.