Родился в городе Весьегонск Тверской области в семье крестьянина. В июне 1941 году был призван на службу в Красную Армию. Окончил Пушкинское танковое училище (1942 г.). Участник Великой Отечественной войны с июля 1943 года. Воевал на Воронежском, 1-м Украинском и 1-м Белорусском фронтах. Был дважды ранен и контужен. Командир взвода 1-й гвардейской танковой бригады 8-го гвардейского механизированного корпуса 1-й гвардейской танковой армии 1-го Белорусского фронта, гвардии старший лейтенант Беляев отличился при освобождении Польши. Беляев отличился во время форсирования реки Пилицу при освобождении Польши. Звание Героя Советского Союза присвоено 27 февраля 1945 года. Принимал участие в освобождении Варшавы и во взятие Берлина. После окончания войны продолжил службу в армии. С 1973 года гвардии полковник танковых войск Беляев — в запасе. Жил и работал в Нижнем Новгороде, похоронен на Бугровском кладбище. Награды: ордена Ленина (27.02.1945), Красного Знамени (31.05.1945), Отечественной войны 1-й (06.04.1985) и 2-й степени (12.08.1944), Красной Звезды (30.12.1956), медали, в т. ч. «За отвагу» (15.04.1944) и «За боевые заслуги» (19.11.1951). Память: на доме № 168 по улице Ильинской (г. Нижний Новгород, Нижегородский район), где жил Герой, установлена мемориальная доска.