Родился в селе Марийская Лиса Санчурского района Кировской области. В 1999 году завершил обучение в Санчурской средней школе. В 1999 – 2001 годах проходил обучение в кадетском классе Нижегородского кадетского корпуса имени Героя России И. В. Гурова. После неудачной попытки поступить в военный ВУЗ трудоустроился и целый год работал учителем физкультуры в школе в деревне Большой Ихтиал Санчурского района. В 2002 году был призван на срочную службу в ряды Вооружённых сил России. Служил в 346-м отдельном разведывательном батальоне внутренних войск, в городе Благодарный Ставропольского края. Неоднократно командировался в зону контртеррористической операции на Северный Кавказ. С 2004 года проходил службу по контракту. В 2005 году поступил в Рязанское гвардейское высшее воздушно-десантное командное училище им. генерала армии В.Ф. Маргелова. Проходил обучение во 2-й роте, был заместителем командира взвода в звании старший сержант. В 2010 году окончил обучение с отличием. С 2010 года проходил службу в 31-й отдельной гвардейской десантно-штурмовой бригаде в городе Ульяновске. Последовательно занимал должности командира взвода, командира роты. С 2015 года – начальник штаба парашютно-десантного батальона. С 2019 года – командир парашютно-десантного батальона. С 24 февраля 2022 года – участник специальной военной операции по защите Донецкой и Луганской народных республик, по демилитаризации и денацификации Украины. 23 марта 2022 года погиб при выполнении заданий в одном из боёв на Изюмском направлении в Харьковской области. Похоронен на кладбище посёлка Тоншаево Нижегородской области. Указом Президента Российской Федерации (закрытым) от 18 апреля 2022 года «за героизм и мужество, проявленные при исполнении воинского долга», гвардии майору Ягидарову Денису Сергеевичу было присвоено звание Герой Российской Федерации (посмертно). Память: имени Героя в рабочем посёлке Тоншаево названа улица.